When embarking on a journey, one should recite the takbeer (Allahu Akbar) thrice and then recite the following du‘aa:
سُبْحَانَ الَّذِي سَخَّرَ لَنَا هَذَا وَمَا كُنَّا لَهُ مُقْرِنِينَ وَإِنَّا إِلَى رَبِّنَا لَمُنْقَلِبُونَ اَللَّهُمَّ إِنَّا نَسْأَلُكَ فِي سَفَرِنَا هَذَا البِرَّ وَالتَّقْوَى , وَمِن العَمَلِ مَا تَرْضَى , اَللَّهُمَّ هَوِّنْ عَلَينَا سَفَرَنَا هَذَا وَاطْوِ عَنَّا بُعْدَهُ , اَللَّهُمَّ أَنْتَ الصَّاحِبُ فِي السَّفَرِ, وَالخَلِيفَةُ فِي الْأَهْلِ , اَللَّهُمَّ إِنِّي أَعُوذُ بِكَ مِن وَعْثَاءِ السَّفَرِ, وَكَآبَةِ المنْظَر, وَسُوءِ المنْقَلَبِ فِي الماَلِ وَالأَهْلِ وَالوَلَد
Glory be to Allah Ta’ala who has subjugated this animal (or placed this vehicle under our control) though we were (without His help) unable to control it. Surely, to our Sustainer are we to return. O Allah, we ask You to bless us in this journey with the taufeeq of adopting piety, taqwa and fulfilling such actions that are pleasing to You. O Allah, make this journey easy for us and fold the earth for us (so that we cover the distance in a short span of time). O Allah, You be my companion on this journey and remain a guardian over my family (in my absence i.e. I place my family in Your special care). O Allah, I seek Your protection from the difficulties of the journey, and the undesirable circumstances and situations which come before me, and (I seek your protection) from a bad return (i.e. witnessing calamities upon my return) in regard to my belongings, wife and children.
عن ابن عمر رضي الله عنهما أن رسول الله صلى الله عليه وسلم كان إذا استوى على بعيره خارجا إلى سفر كبر ثلاثا ثم قال سبحان الذي سخر لنا هذا وما كنا له مقرنين وإنا إلى ربنا لمنقلبون اللهم إنا نسألك في سفرنا هذا البر والتقوى ومن العمل ما ترضى اللهم هون علينا سفرنا هذا واطو عنا بعده اللهم أنت الصاحب في السفر والخليفة في الأهل اللهم إني أعوذ بك من وعثاء السفر وكآبة المنظر وسوء المنقلب في المال والأهل وإذا رجع قالهن وزاد فيهن آيبون تائبون عابدون لربنا حامدون. (مسلم رقم 1342)
Hazrat ibn Umar (Radhiallahu Anhuma) reports that whenever Rasululullah (Sallallahu Alaihi Wasallam) would sit on his camel about to embark on a journey, he used to recite the takbeer thrice, and then recite the following Duaa:
سبحان الذي سخر لنا هذا وما كنا له مقرنين وإنا إلى ربنا لمنقلبون اللهم إنا نسألك في سفرنا هذا البر والتقوى ومن العمل ما ترضى اللهم هون علينا سفرنا هذا واطو عنا بعده اللهم أنت الصاحب في السفر والخليفة في الأهل اللهم إني أعوذ بك من وعثاء السفر وكآبة المنظر وسوء المنقلب في المال والأهل
Upon returning, he would recite the same Duaa and add the following duaa at the end:
آَيِبُونَ تاَئِبُونَ عَابِدُونَ لِرَبِّنَا حَامِدُونَ
We return (from the journey) and we repent to Allah Ta’ala (for our shortcomings and mistakes), and we engage in the worship of our Lord, and we praise Him.