When one returns from a journey and approaches the town or city where he lives, then he should recite the following dua. One should continue to recite this dua until he enters the city:
آيِبُونَ تَائِبُونَ عَابِدُونَ لِرَبِّنَا حَامِدُونَ
We return (from the journey) and we repent to Allah Ta’ala (for our shortcomings and mistakes), and we engage in His worship, and we only praise our Rabb.
عن أنس بن مالك رضي الله عنه قال كنا مع النبي صلى الله عليه وسلم مقفله من عسفان ورسول الله صلى الله عليه وسلم على راحلته وقد أردف صفية بنت حيي فعثرت ناقته فصرعا جميعا فاقتحم أبو طلحة فقال يا رسول الله جعلني الله فداءك قال عليك المرأة فقلب ثوبا على وجهه وأتاها فألقاه عليها وأصلح لهما مركبهما فركبا واكتنفنا رسول الله صلى الله عليه وسلم فلما أشرفنا على المدينة قال آيبون تائبون عابدون لربنا حامدون فلم يزل يقول ذلك حتى دخل المدينة (صحيح البخاري رقم 3085)
Hazrat Anas (radhiyallahu ‘anhu) reports, “We were with Rasulullah (sallallahu ‘alaihi wasallam) when he was returning from Usfaan… When we had seen Madinah Munawwarah, Rasulullah (sallallahu ‘alaihi wasallam) began reciting the following dua, and he continued to recite it until he entered Madinah Munawwarah:
آيِبُونَ تَائِبُونَ عَابِدُونَ لِرَبِّنَا حَامِدُونَ